运动控制的故障排除

现象

原因

解决方法

已经允许运行，但未变为可运行状态

启动时未能建立EtherCAT通信，所以未变为可运行状态。

EtherCAT通信发生异常，所以可能导致允许运行失败。可通过CPU单元的LED进行确认。

EtherCAT端口的LED未变为绿色亮灯时，可能是发生了LAN电缆断线、LAN电缆脱落、未接通连接设备的电源等情况，所以请确认LAN电缆及通电状态。

可能是伺服/步进电机驱动器未设为可进行EtherCAT通信。

某些伺服/步进电机驱动器可能需要进行EtherCAT通信设定。请参阅伺服/步进电机驱动器的说明书，设为可执行EtherCAT通信的状态。

可运行状态未被应用。

如果在使用单元间同步功能时，未执行单元间同步，则可能导致可运行状态不生效。

请确认单元编辑器的“EtherCAT、运动”的“刷新时机”是否设为“单元间同步”，单元间同步是否运行。即使已经正确设定了单元间同步，但如果未执行EnableInterrupt命令，则可能不刷新数据。请确认是否执行了EnableInterrupt命令。

伺服ON状态下未变为伺服就绪

伺服/步进电机驱动器未接通电源。

可能是伺服/步进电机驱动器未接通电源。

请确认伺服/步进电机驱动器是否接通了电源。特别是伺服电机，其控制电路和主电路都需要接通电源。

PDO映射和运动功能映射的设定不正确。

伺服/步进电机驱动器的伺服ON/就绪状态是用Controlword进行控制，用Statusword进行监控的。因此，在[EtherCAT设定]的“PDO映射”中，如果主站→从站方向的PDO中未含有Controlword，从站→主站方向的PDO中未含有Statusword，则可能不会正确应用伺服ON状态。

请确认在“轴设定”的“运动功能映射”中，控制字是否分配了PDO映射的Controlword，状态字是否分配了PDO的Statusword。

发生了驱动报警。

伺服/步进电机驱动器发生了驱动报警时，可能是未变为伺服就绪。

请确认是否发生了驱动报警。

电机不转

发生了错误。

可能因工件太重无法移动而导致发生过载错误。

请确认驱动器是否发生了报警/错误。

另外，请确认运行中的反馈转矩值是否变大，如果处于会发生过载的状态，请确认当前的电机与工件重量是否匹配，并根据需要选择容量大的电机。

可能因为限位开关处于ON状态，导致未运行。

请确认限位错误的状态。如果限位开关错误设定被设为“不设为错误”，则可能在限位开关处于ON状态时不发生错误。请确认限位开关的状态。限位开关处于ON状态时，请使其向与ON状态的限位开关相反的方向（脱离限位开关的方向）运行。

指令坐标未变化。

可能在速度倍率中指定了0.0(0%)。

请确认“运动监控器”中的速度倍率值是否为0。可通过下述方法将速度倍率设为0。

•将MC_SetOverride的VelFactor指定为0

•在系统变量_MC_AxisCtrl[N].Override中写入0

移动量看起来很小，没有转动。

可能是移动量很小，看起来像没有转动。

KV 请在KV STUDIO的“运动监控器”和“试运转”对话框中，确认当前坐标是否变化。如果发生变化，则可能是由于坐标转换设定有误等原因，导致电机的移动量变为微量。请打开坐标转换对话框，正确设定齿轮比、小数点以下运算精度等项目的值。

电机空转。

可能出现电机空转，工件不动的现象。

KV 请在KV STUDIO的“运动监控器”和“试运转”对话框中，确认当前坐标是否变化。如果发生变化，则可能是联轴器等部件安装松动，导致电机空转，工件看起来不动。

请确认联轴器等部件是否松动。

电机运行反转

电机转向设定有误。

电机转向的设定可能是相反的。

请确认KV STUDIO的“轴控制设定”—“轴控制功能”—“电机转向”的设定是否正确。

同时执行了正方向/负方向的JOG。

如果同时开始执行正方向/负方向的JOG，则会运行正方向的JOG。

请确认程序是否同时执行了正方向/负方向的JOG。

电机的移动距离、速度、加减速未达预期

坐标转换的相关设定有误。

可能未正确设定坐标转换。

请打开坐标转换对话框，正确设定齿轮比、小数点以下运算精度等项目的值。

在加减速的设定中指定了时间。

可能没有用单位时间内的速率，而是用时间设定了加减速。用时间设定时，由于不是用达到运转速度为止的时间，而是用达到最大运转速度为止的时间指定加减速度，因此可能变为预期外的加减速度。

请确认“轴控制设定”—“位置控制通用设定”—“选择加/减速设定”的设定内容。如果设为“时间”，请确认根据达到最大运转速度为止的时间计算的加减速度是否适当。

对最大运转速度设定了较低的值。

可能受到最大运转速度的限制。

请确认“轴控制设定”—“最高运转速度”的设定值是否小于所需的运转速度值。

限位开关、原点传感器不运行

PDO映射和运动功能映射的设定有误。

PDO映射和运动功能映射的设定有误，所以CPU单元的运动控制功能可能未能识别各传感器的ON/OFF。

请确认下述内容。

•是否对PDO映射设定了Digital inputs

•是否对“轴设定”—“运动功能映射”的限位开关、原点传感器设定了Digital inputs（支持连接各传感器的端子）的位位置

•原点传感器的排线是否是支持伺服/步进电机驱动器的Touch probe function的端子

伺服/步进电机驱动器被设为不使用各传感器。

伺服/步进电机驱动器可能被设为不使用限位开关和原点传感器。

请在[参数传输/读取]对话框中确认伺服/步进电机驱动器的设定内容。

不能完成原点复归

未能识别原点传感器的ON/OFF。

可能是运动控制功能未能识别原点传感器的ON/OFF。

请确认本故障排除中的“限位开关、原点传感器不运行”的内容。

在定位执行中变为定位完成

设定了不使用伺服结束检查。

可能是伺服结束检查时间被设为0ms（不进行伺服结束检查）。

不进行伺服结束检查时，会在给出位置指令的时间点上变为定位完成，所以在到达指定位置之前，定位完成变为ON。

请确认“轴控制设定”—“伺服结束检查时间”是否设为0ms。如果设为0ms，则不进行伺服结束检查。

切断电源后，运动控制功能不保留参数

未将参数保存在闪存ROM中。

如果通过程序更改了运动控制功能的设定，则未保存在ROM（断电保持区域）中的更改后的参数会在切断电源时被重置。

请使用MC_SaveParameter功能块，将更改后的参数保存在闪存ROM中。