本指南说明
本指南说明的是，使用KV-X500/X300系列的Universal Library，运行Panasonic Industry Co., Ltd.的MINAS A6BE时的操作步骤。
Universal Library的其他功能，请参阅“KV-X500/X300系列 运动控制功能 用户手册”。
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•本指南中的制造商名称是“Panasonic”，机型名称是“A6BE”。 •本指南使用了如下所示的截图。
截图中显示的“Vendor”、“Vender Series”等的字符串，表示在实际画面上连接的机型的机型名称、系列名称和制造商名称。 |
Panasonic Industry Co., Ltd.的MINAS A6BE的功能
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功能 |
支持 |
备注 |
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参数传输/读取 |
•SI*输入选择（*:1～8、4除外） •Polarity •绝对式编码器设定 •Station alias设定(上位) •Station alias选择 •Shutdown option code •实时自动调整设定 •实时自动调整机械刚性设定 •惯量比 •实时自动调整推定速度 |
可通过KV STUDIO设置的伺服/步进驱动器的参数。 |
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执行功能 |
参数初始化 |
— |
将伺服/步进驱动器的参数初始化。 |
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保存参数 |
○ |
将伺服/步进驱动器的参数保存到断电保持区域（ROM）。 |
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软件复位 |
— |
执行伺服/步进驱动器的软件复位。 |
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ABS编码器安装 |
○ |
重置绝对值编码器的设置。 |
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自动调谐 |
○ |
调整电机的响应性。 |
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报警监控 |
○ |
通过KV STUDIO监控伺服/步进驱动器上发生的报警代码和报警名称。 |
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机型固有FB |
确认机型 |
○ |
确认机型。 |
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读取多个参数 |
○ |
读取伺服/步进驱动器的参数，保存为CSV文件。 |
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写入多个参数 |
○ |
通过CSV文件写入伺服/步进驱动器的参数。 |
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参数初始化 |
— |
将伺服/步进驱动器的参数初始化。 |
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保存参数 |
○ |
将伺服/步进驱动器的参数保存到断电保持区域（ROM）。 |
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软件复位 |
— |
执行伺服/步进驱动器的软件复位。 |
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ABS编码器安装 |
○ |
重置绝对值编码器的设置。 |
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读取AT参数 |
○ |
读取电机响应性的相关参数。 |
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写入AT参数 |
○ |
写入电机响应性的相关参数。 |
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ESI文件捆绑 |
○ |
记载了EtherCAT通讯所需信息的文件。 如未捆绑，请从相关制造商的HP上获取ESI文件。 |
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1安装和排线
准备所需设备
请准备下述设备。
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KV-PU1*1 |
CPU单元 |
LAN电缆*2 |
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支持EtherCAT的伺服/步进驱动器 |
电机 |
其他所需设备 |
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请参阅伺服/步进驱动器的说明书，准备所需的设备（缆线等）。 |
*1:CPU单元是KV-X310时不能使用。如不使用KV-PU1，请在CPU单元主机下侧直接连接直流24V电源。
*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。
用LAN电缆连接CPU单元的EtherCAT端口和伺服/步进驱动器的IN端口。如需连接多台伺服/步进驱动器，请如下图所示，用LAN电缆连接上一台伺服/步进驱动器的OUT端口和下一台的IN端口。
使用伺服/步进驱动器的I/O功能时，请如下进行I/O排线。
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功能 |
插针编号 |
信号 |
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正方向限位开关 |
12 |
SI7 |
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负方向限位开关 |
13 |
SI8 |
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原点传感器 |
10 |
SI5 |
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停止传感器 |
11 |
SI6 |
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同步控制外部输入 |
5 |
SI1 |
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紧急停止 |
- |
- |
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电源 +24V |
6 |
SI-COM |
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GND 0V |
- |
- |
2KV-X500/X300系列的设置
1连接计算机和CPU单元。
用USB线连接计算机和CPU单元。
2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。
连接方法请参阅排线示意图。
3启动KV STUDIO，创建项目。
单击菜单中的【文件】＞【新建项目】。设置项目名称和保存位置，单击〔OK〕。
显示［管理员设定］对话框，设置［用户名］和［密码］，然后单击〔OK〕。
显示［确认单元配置设定］对话框。此处由于不使用扩展单元，所以请单击〔否〕。
如果除了CPU单元以外，还需使用扩展单元，请单击〔是〕，然后在单元编辑器上进行单元设置。
4设置EtherCAT结构。
双击工作区的［EtherCAT］。
选择〔自动设定(自动配置)〕。
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自动配置是扫描实际连接的设备后自动注册的功能。请在执行自动配置之前，用LAN电缆连接CPU单元和伺服/步进驱动器。 |
自动配置完成后，单击〔确定〕。
伺服/步进驱动器被添加。EtherCAT结构设置完成后，单击〔OK〕。
显示表示已导入Universal Library的对话框，请单击〔确定〕。
显示下述对话框，请单击〔是〕。
设置轴编号和轴名称，单击〔OK〕。
显示下述对话框，请单击〔确定〕。
5进行轴设置。
双击工作区的［轴设定］中注册的设备，设置［编码器分辨率］。
请在伺服/步进驱动器的说明书中确认编码器分辨率，设置相同的数值。
6进行坐标转换。
双击工作区的［轴控制设定］，然后单击下图中的图标。
显示［坐标转换计算］对话框。
下图是10mm节距滚珠丝杠按0.001mm单位转动时的设置。
单击〔执行计算〕，可确认当前设置下的计算结果。
设置后，单击〔OK〕。
显示下述对话框，请单击〔是〕。
7根据需要，设置原点回归。
KV-X500/X300系列的原点回归运行由PLC管理。因此，请不要通过驱动器的功能进行原点回归。
原点回归是通过梯形图程序执行的。
如果使用的是绝对值编码器，则只需在初次使用时执行原点回归。
如果使用的是增量式编码器，则需在每次启动电源时执行原点回归。
3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认
1传输项目。
单击菜单中的【监控器/模拟器】＞【PLC传输->监控器模式】。显示［PLC传输］对话框，请单击〔执行〕。
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根据用户认证设定的内容，需要输入用户名和密码时，请进行输入。 用户认证设定的详细内容，请参阅《KV STUDO 用户手册》。 |
由于更改了轴设置和EtherCAT刷新设置，所以需要重启这些功能使设置生效。请单击〔是〕。
单击〔是〕，传输项目。
传输完成后，会显示下述对话框。请依次单击〔确定〕→〔是〕，将CPU单元切换为RUN模式。
2设置伺服/步进驱动器的参数。
设置I/O的分配、电机旋转方向、ABS/INC的选择、启动时需调整的参数。
右击工作区的［轴设定］中注册的设备，然后单击【参数传输/读取】。
显示［参数传输/读取选项］对话框，请单击〔重置为推荐值〕，启动［参数传输/读取］对话框。
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推荐值是按「伺服/步进驱动器的I/O推荐排线」中记述的方式排线时的适用参数。 KV-X500/X300系列的设计是，无论伺服/步进驱动器的功能如何，都是通过PLC来控制所有功能的。 因此，会禁用各驱动器单独提供的原点回归功能和限位停止运行，将PLC可管理的设置设为推荐值。 |
确认已勾选对象设备和要传输的参数后，单击〔传输〕。
对话框中会显示使参数生效需要进行的操作（重启电源等），请按照显示内容进行操作。
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如果使用的是不支持软件复位的设备，请重启驱动器的电源以使设置生效。 |
3执行试运行，确认设置没有问题。
右击工作区的［轴设定］中注册的轴，启动［试运转］对话框。单击〔强制动作使能〕和〔强制伺服ON〕。确认［动作就绪］和［伺服就绪］变为绿色亮灯，确认JOG开始运行。
如需更改电机旋转方向、编码器类型等参数，也可从［试运转］对话框打开［参数传输/读取］对话框。
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使用ABS编码器时，有时会需要进行安装。 右击工作区的［EtherCAT］中注册的设备，然后单击【执行功能】。 显示［执行功能］对话框，请选择［ABS编码器安装］，然后单击〔执行〕。
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如果轴没有正常运行，请再次确认设置和排线。
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可批量传输设置的参数 可批量传输勾选的机型的参数。从而轻松进行多轴设置。
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4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。
可通过［试运转］或［运动监控器］确认伺服/步进驱动器的报警。
可确认驱动器的报警编号以及报警内容。
4示例程序
示例程序用于说明下述运行。
•动作使能/伺服ON
•JOG
•原点复归
•定位控制
•错误清除
KV-X500/X300系列可通过下述2种方法编写运动控制的程序。
另外，还可通过下述拖放操作轻松创建程序。
1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。
2从选项中选择想要创建的程序内容。
自动生成程序。
显示为红色字的是未注册的变量。对于变量名称重复的变量，请根据需要改写变量名称。
3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。
4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。
可从轴设置中拖放已注册的轴，创建下述程序。
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通过功能块编程时，需要预先在单元编辑器中将指令方法设置为功能块。 |
动作使能/伺服ON
JOG
原点复归
定位控制
错误清除
可从轴设置中拖放已注册的轴，创建下述程序。
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通过CPU软元件编程时，需要预先在单元编辑器中将指令方法设置为继电器。 |
动作使能/伺服ON
JOG
原点复归
定位控制
错误清除
5附录
•故障排除
Universal Library功能的运行确认机型和支持的型号如下。
运行确认机型
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驱动器型号 |
MADLN05BE |
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实机修订版 |
0x00010000 |
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ESI修订版 |
0x00010000 |
支持的型号
Panasonic MINAS-A6BE系列
‒MADLN01BE
‒MADLN11BE
‒MADLN05BE
‒MADLN15BE
‒MBDLN21BE
‒MBDLN25BE
‒MCDLN31BE
‒MCDLN35BE
‒MDDLN45BE
‒MDDLN55BE
‒MEDLN83BE
‒MEDLN93BE
‒MFDLNA3BE
‒MFDLNB3BE
如需更改Digital inputs的分配、极性，请使用［参数传输/读取］，更改功能设置或极性设置。
如不使用限位开关，请在［运动功能映射］和［参数传输/读取］中更改限位开关的设置。
可使用下述专用功能块。注册Universal Library文件后，会在工具箱的［Universal Library］文件夹中导入机型固有功能块。
功能块的使用方法和参数说明请参阅下述资料。
《KV-X500/X300系列 运动控制功能 用户手册》
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功能 |
功能块 |
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确认机型 |
MC_ModelCheck_PANAS_A6BE_V** |
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读取多个参数 |
MC_MultiParameterRead_PANAS_A6BE_V** |
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写入多个参数 |
MC_MultiParameterWrite_PANAS_A6BE_V** |
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保存参数 |
MC_ParameterSave_PANAS_A6BE_V** |
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ABS编码器安装 |
MC_ABSEncoderSetup_PANAS_A6BE_V** |
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读取AT参数 |
MC_ATParameterRead_PANAS_A6BE_V** |
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写入AT参数 |
MC_ATParameterWrite_PANAS_A6BE_V** |
※“**”是功能块的版本。
下面说明更改用MC_MultiParameterRead读取的参数时的操作步骤。
1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。
(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。
(2)选择【属性】。
(3)删除［只读］的勾选。
(4)单击〔OK〕。
(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。
2选择从系统功能块导入的注释的语言。
3双击机型固有功能块，显示内容。
4编辑功能块内部的ST。
下述是添加1个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、大小是4byte的参数时的示例。
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初始设置是最多可读取200个参数。如需读取201个以上的参数，请更改局部变量MAX_PARAMETER_NUM的值以及audiParameter的数组大小（第1维）。
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执行功能时，是对伺服/步进驱动器中配置的对象执行SDO Read/SDO Write。各对象的详细内容，请参阅伺服/步进驱动器的说明书。
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功能 |
执行的SDO Read/SDO Write |
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保存参数 |
1. 向Save all pameters(0x1010:0x01)写入0x65766173 |
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2. 等待Save all pameters(0x1010:0x01)变为0x00000001 |
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安装ABS编码器 |
1. 向Special function setting 9(0x4D01:0x00)写入0x0031 |
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2. 向Special function start flag 1(0x4D00:0x01)写入0x00000000 |
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3. 向Special function start flag 1(0x4D00:0x01)写入0x00000200 |
自动调谐时，可编辑下述对象的值。各对象的详细内容，请参阅伺服/步进驱动器的说明书。
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对象名称 |
ObjectIndex:SubIndex |
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实时自动调整设定* |
0x3002:0x00 |
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实时自动调整机械刚性设定 |
0x3003:0x00 |
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惯量比 |
0x3004:0x00 |
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实时自动调整推定速度 |
0x3631:0x00 |
*:自动调谐只支持［标准响应模式］。如需使用其他模式，请在［参数传输/读取］对话框中更改模式。
发生“错误40016: EtherCAT 节点设备校验不一致2”
KV-X500/X300系列上发生“错误40016: EtherCAT 节点设备校验不一致2”时，可能是Explicit Device ID检查发生了错误。Explicit Device ID检查核对的内容可能不正确。请确认是否为下述设置。
•通过Station alias核对时
‒KV STUDIO的EtherCAT设置的“Explicit Device ID寄存器”是“18”
‒伺服/步进驱动器的“Station alias选择”(Pr07.41)是“1”
•组合旋转开关(低位8bit)和“Station alias设定(上位)”(Pr07.40)(高位8bit)核对时
‒KV STUDIO的EtherCAT设置的“Explicit Device ID寄存器”是“308”
‒伺服/步进驱动器的“Station alias选择”(Pr07.41)是“0”
发生“(Err85.3)SII EEPROM异常保护”
通过KV STUDIO更改Station alias设置时，虽然有时会发生“(Err85.3)SII EEPROM异常保护”，但可能已正确更改了设置。请重新打开伺服/步进驱动器的电源，确认是否正确更改了Station alias设置。
电机不转
已打开伺服却出现电机不转的情况，可能是伺服/步进驱动器的齿轮相关设置导致移动量变为微量。请确认下述内容。
•是否正确设置了“Motor shaft revolutions”(0x6091:0x01)和“Driving shaft revolutions”(0x6091:0x02)的值？
•“Motor shaft revolutions”(0x6091:0x01)和“Driving shaft revolutions”(0x6091:0x02)的值是否与KV STUDIO的轴设置的“电子齿轮比(分子)”以及“电子齿轮比(分母)”的设置值一致？
更改后的参数在切断电源后被重置
如果更改后的参数在切断电源后被重置，则需要将相关参数保存到伺服/步进驱动器的断电保持区域（ROM）中。请在更改参数后，使用执行功能或机型固有功能块保存参数。
ABS编码器安装失败
执行锁存功能时，可能会发生ABS编码器安装失败。KV-X500/X300系列在进行与停止传感器相关的控制时，会始终执行锁存功能。请实施下述任意一项操作，以避免在进行ABS编码器安装时执行锁存功能。
•在进行ABS编码器安装时，请使用MC_MaskStopSensor或停止传感器检测屏蔽继电器，屏蔽停止传感器的检测。
•如不使用停止传感器，请从KV-X500/X300系列的PDO映射中删除“Touch probe function”(0x60B8:0x00)，以禁用锁存功能。
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上述以外的运动控制常见故障排除，请参阅下述资料。 |