本指南说明

本指南说明的是,使用KV-X500/X300系列的Universal Library,运行InovanceSV660时的操作步骤。

Universal Library的其他功能,请参阅“KV-X500/X300系列 运动控制功能 用户手册”。

 
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本指南中的制造商名称是“Inovance”,机型名称是“SV660”。

本指南使用了如下所示的截图。

0_CaptureSample.svg 

截图中显示的“Vendor”、“Vender Series”等的字符串,表示在实际画面上连接的机型的机型名称、系列名称和制造商名称。

InovanceSV660的功能

功能

支持

备注

参数传输/读取

DI*端子功能选择(*:1~5)

DI*端子逻辑选择(*:1~5)

电机编号

绝对值系统选择

旋转方向选择

速度前馈控制选择

转矩前馈控制选择

自调整模式选择

刚性等级选择

负载转动惯量比 [0.01%]

在线惯量辨识模式

可通过KV STUDIO设置的伺服/步进驱动器的参数。

执行功能

参数初始化

将伺服/步进驱动器的参数初始化。

保存参数

将伺服/步进驱动器的参数保存到断电保持区域(ROM)。

软件复位

执行伺服/步进驱动器的软件复位。

ABS编码器安装

重置绝对值编码器的设置。

自动调谐

调整电机的响应性。

报警监控

通过KV STUDIO监控伺服/步进驱动器上发生的报警代码和报警名称。

机型固有FB

确认机型

确认机型。

读取多个参数

读取伺服/步进驱动器的参数,保存为CSV文件。

写入多个参数

通过CSV文件写入伺服/步进驱动器的参数。

参数初始化

将伺服/步进驱动器的参数初始化。

保存参数

将伺服/步进驱动器的参数保存到断电保持区域(ROM)。

软件复位

执行伺服/步进驱动器的软件复位。

ABS编码器安装

重置绝对值编码器的设置。

读取AT参数

读取电机响应性的相关参数。

写入AT参数

写入电机响应性的相关参数。

ESI文件捆绑

记载了EtherCAT通讯所需信息的文件。

如未捆绑,请从相关制造商的HP上获取ESI文件。

1安装和排线

准备所需设备

请准备下述设备。

KV-PU1*1

CPU单元

LAN电缆*2

KV-PU1.svg 

CPU_Unit.svg 

LANcable.svg 

支持EtherCAT的伺服/步进驱动器

电机

其他所需设备

Servo-SteppingDriver.svg 

Moter.svg 

请参阅伺服/步进驱动器的说明书,准备所需的设备(缆线等)。

*1:CPU单元是KV-X310时不能使用。如不使用KV-PU1,请在CPU单元主机下侧直接连接直流24V电源。

*2:CAT5e规格STP(屏蔽双绞线)。建议使用铝箔+编织的双屏蔽STP。

排线示意图

用LAN电缆连接CPU单元的EtherCAT端口和伺服/步进驱动器的IN端口。如需连接多台伺服/步进驱动器,请如下图所示,用LAN电缆连接上一台伺服/步进驱动器的OUT端口和下一台的IN端口。

Wiring.svg 

伺服/步进驱动器的I/O推荐排线

使用伺服/步进驱动器的I/O功能时,请如下进行I/O排线。

功能

插针编号

信号

正方向限位开关

10

DI1

负方向限位开关

9

DI2

原点传感器

11

DI5

停止传感器

7

DI4

同步控制外部输入

8

DI3

紧急停止

-

-

电源 +24V

13

COM+

GND 0V

-

-

2KV-X500/X300系列的设置

1连接计算机和CPU单元。

用USB线连接计算机和CPU单元。

2_SettingKV-XSeries_Step1.svg 

2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。

连接方法请参阅排线示意图

3启动KV STUDIO,创建项目。

单击菜单中的【文件】>【新建项目】。设置项目名称和保存位置,单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-1.svg 

显示[管理员设定]对话框,设置[用户名]和[密码],然后单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-2.svg 

显示[确认单元配置设定]对话框。此处由于不使用扩展单元,所以请单击〔否〕。

如果除了CPU单元以外,还需使用扩展单元,请单击〔是〕,然后在单元编辑器上进行单元设置。

2_SettingKV-XSeries_Step3-3.svg 

4设置EtherCAT结构。

双击工作区的[EtherCAT]。

2_SettingKV-XSeries_Step4-1.svg 

选择〔自动设定(自动配置)〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-2.svg 

 
Reference.svg

自动配置是扫描实际连接的设备后自动注册的功能。请在执行自动配置之前,用LAN电缆连接CPU单元和伺服/步进驱动器。

自动配置完成后,单击〔确定〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-3.svg 

伺服/步进驱动器被添加。EtherCAT结构设置完成后,单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-4.svg 

显示表示已导入Universal Library的对话框,请单击〔确定〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-5.svg 

显示下述对话框,请单击〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-6.svg 

设置轴编号和轴名称,单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-7.svg 

显示下述对话框,请单击〔确定〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-8.svg 

5进行轴设置。

双击工作区的[轴设定]中注册的设备,设置[编码器分辨率]。

请在伺服/步进驱动器的说明书中确认编码器分辨率,设置相同的数值。

2_SettingKV-XSeries_Step5.svg 

6进行坐标转换。

双击工作区的[轴控制设定],然后单击下图中的图标。

2_SettingKV-XSeries_Step6-1.svg 

显示[坐标转换计算]对话框。

下图是10mm节距滚珠丝杠按0.001mm单位转动时的设置。

单击〔执行计算〕,可确认当前设置下的计算结果。

设置后,单击〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-2.svg 

显示下述对话框,请单击〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-3.svg 

7根据需要,设置原点回归。

KV-X500/X300系列的原点回归运行由PLC管理。因此,请不要通过驱动器的功能进行原点回归。

原点回归是通过梯形图程序执行的。

如果使用的是绝对值编码器,则只需在初次使用时执行原点回归。

如果使用的是增量式编码器,则需在每次启动电源时执行原点回归。

3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认

1传输项目。

单击菜单中的【监控器/模拟器】>【PLC传输->监控器模式】。显示[PLC传输]对话框,请单击〔执行〕。

 
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根据用户认证设定的内容,需要输入用户名密码时,请进行输入。

用户认证设定的详细内容,请参阅《KV STUDO 用户手册》。

3_SettingServoStepping_Step1-1.svg 

由于更改了轴设置和EtherCAT刷新设置,所以需要重启这些功能使设置生效。请单击〔是〕。

3_SettingServoStepping_Step1-2.svg 

单击〔是〕,传输项目。

3_SettingServoStepping_Step1-3.svg 

传输完成后,会显示下述对话框。请依次单击〔确定〕→〔是〕,将CPU单元切换为RUN模式。

3_SettingServoStepping_Step1-4.svg 

2设置伺服/步进驱动器的参数。

设置I/O的分配、电机旋转方向、ABS/INC的选择、启动时需调整的参数。

右击工作区的[轴设定]中注册的设备,然后单击【参数传输/读取】。

3_SettingServoStepping_Step2-1.svg 

显示[参数传输/读取选项]对话框,请单击〔重置为推荐值〕,启动[参数传输/读取]对话框。

3_SettingServoStepping_Step2-2.svg 

 
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推荐值是按「伺服/步进驱动器的I/O推荐排线」中记述的方式排线时的适用参数。

KV-X500/X300系列的设计是,无论伺服/步进驱动器的功能如何,都是通过PLC来控制所有功能的。

因此,会禁用各驱动器单独提供的原点回归功能和限位停止运行,将PLC可管理的设置设为推荐值。

确认已勾选对象设备和要传输的参数后,单击〔传输〕。

3_SettingServoStepping_Step2-3.svg 

对话框中会显示使参数生效需要进行的操作(重启电源等),请按照显示内容进行操作。

3_SettingServoStepping_Step2-4.svg 

 
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如果使用的是不支持软件复位的设备,请重启驱动器的电源以使设置生效。

3执行试运行,确认设置没有问题。

右击工作区的[轴设定]中注册的轴,启动[试运转]对话框。单击〔强制动作使能〕和〔强制伺服ON〕。确认[动作就绪]和[伺服就绪]变为绿色亮灯,确认JOG开始运行。

3_SettingServoStepping_Step3-1.svg 

如需更改电机旋转方向、编码器类型等参数,也可从[试运转]对话框打开[参数传输/读取]对话框。

 
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使用ABS编码器时,有时会需要进行安装。

右击工作区的[EtherCAT]中注册的设备,然后单击【执行功能】。

显示[执行功能]对话框,请选择[ABS编码器安装],然后单击〔执行〕。

3_SettingServoStepping_Step3-2.svg 

如果轴没有正常运行,请再次确认设置和排线。

 
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可批量传输设置的参数

可批量传输勾选的机型的参数。从而轻松进行多轴设置。

3_SettingServoStepping_Step3-3.svg 

4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。

可通过[试运转]或[运动监控器]确认伺服/步进驱动器的报警。

3_SettingServoStepping_Step4.svg 

可确认驱动器的报警编号以及报警内容。

4示例程序

示例程序用于说明下述运行。

动作使能/伺服ON

JOG

原点复归

定位控制

错误清除

KV-X500/X300系列可通过下述2种方法编写运动控制的程序。

运动控制功能块

运动控制CPU软元件

另外,还可通过下述拖放操作轻松创建程序。

1选择了轴设置中的设备后,拖放到梯形图编辑窗口中。

2从选项中选择想要创建的程序内容。

自动生成程序。

4_Sample_Program_Step2.svg 

显示为红色字的是未注册的变量。对于变量名称重复的变量,请根据需要改写变量名称。

3在进行了范围选择的状态下右击程序,在右击菜单中单击[新登录变量]。

4_Sample_Program_Step3.svg 

4显示[新登录变量]对话框,请单击[创建],注册变量。

4_Sample_Program_Step4.svg 

示例程序(使用功能块时)

可从轴设置中拖放已注册的轴,创建下述程序。

 
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通过功能块编程时,需要预先在单元编辑器中将指令方法设置为功能块。

动作使能/伺服ON

4_Sample_Program_FB_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_FB_020.svg 

原点复归

4_Sample_Program_FB_030.svg 

定位控制

4_Sample_Program_FB_040.svg 

错误清除

4_Sample_Program_FB_050.svg 

示例程序(使用CPU软元件时)

可从轴设置中拖放已注册的轴,创建下述程序。

 
Point.svg

通过CPU软元件编程时,需要预先在单元编辑器中将指令方法设置为继电器。

动作使能/伺服ON

4_Sample_Program_CPU_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_CPU_020.svg 

原点复归

4_Sample_Program_CPU_030.svg 

定位控制

4_Sample_Program_CPU_040.svg 

错误清除

4_Sample_Program_CPU_050.svg 

5附录

支持型号列表

从推荐排线改为其他方式

机型固有功能块

更改读取对象的参数

执行功能时使用的对象

自动调谐时使用的对象

故障排除

支持型号列表

Universal Library功能的运行确认机型和支持的型号如下。

运行确认机型

驱动器型号

SV660NS1R6I

实机修订版

0x00010000

ESI修订版

0x00010000

支持的型号

Inovance SV660系列

从推荐排线改为其他方式

如需更改Digital inputs的分配、极性,请使用[参数传输/读取],更改功能设置或极性设置。

如不使用限位开关,请在[运动功能映射]和[参数传输/读取]中更改限位开关的设置。

机型固有功能块

可使用下述专用功能块。注册Universal Library文件后,会在工具箱的[Universal Library]文件夹中导入机型固有功能块。

功能块的使用方法和参数说明请参阅下述资料。

《KV-X500/X300系列 运动控制功能 用户手册》

功能

功能块

确认机型

MC_ModelCheck_INOVA_SV660N_V**

读取多个参数

MC_MultiParameterRead_INOVA_SV660N_V**

写入多个参数

MC_MultiParameterWrite_INOVA_SV660N_V**

参数初始化

MC_ParameterInitialize_INOVA_SV660N_V**

软件复位

MC_SoftwareReset_INOVA_SV660N_V**

ABS编码器安装

MC_ABSEncoderSetup_INOVA_SV660N_V**

读取AT参数

MC_ATParameterRead_INOVA_SV660N_V**

写入AT参数

MC_ATParameterWrite_INOVA_SV660N_V**

※“**”是功能块的版本。

更改读取对象的参数

下面说明更改用MC_MultiParameterRead读取的参数时的操作步骤。

1机型固有功能块的初始设置是只读,不能编辑。应解除只读设置。

(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。

(2)选择【属性】。

(3)删除[只读]的勾选。

(4)单击〔OK〕。

(5)显示确认对话框,请单击〔是〕。

5_Appendix_Step1_1.svg 

2选择从系统功能块导入的注释的语言。

5_Appendix_Step2.svg 

3双击机型固有功能块,显示内容。

5_Appendix_Step3.svg 

4编辑功能块内部的ST。

下述是添加1个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、大小是4byte的参数时的示例。

5_Appendix_Step4-1.svg 

 
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初始设置是最多可读取200个参数。如需读取201个以上的参数,请更改局部变量MAX_PARAMETER_NUM的值以及audiParameter的数组大小(第1维)。

5_Appendix_Step4-2.svg 

执行功能时使用的对象

执行功能时,是对伺服/步进驱动器中配置的对象执行SDO Read/SDO Write。各对象的详细内容,请参阅伺服/步进驱动器的说明书。

功能

执行的SDO Read/SDO Write

软件复位

1. 向软件复位(0x200D:0x01)写入1

ABS编码器安装

1. 向绝对编码器复位使能(0x200D:0x15)写入2

参数初始化

1. 向系统参数初始化(0x2002:0x20)写入1

自动调谐时使用的对象

自动调谐时,可编辑下述对象的值。各对象的详细内容,请参阅伺服/步进驱动器的说明书。

对象名称

ObjectIndex:SubIndex

自调整模式选择*

0x2009:0x01

刚性等级选择

0x2009:0x02

负载转动惯量比 [0.01%]

0x2008:0x10

在线惯量辨识模式

0x2009:0x04

*:自动调谐只支持[普通模式+惯量自动辨识]。如需使用其他模式,请在[参数传输/读取]对话框中更改模式。

故障排除

发生“错误40016: EtherCAT 节点设备校验不一致2”

KV-X500/X300系列上发生“错误40016: EtherCAT 节点设备校验不一致2”时,可能是Explicit Device ID检查发生了错误。Explicit Device ID检查校验的内容可能不正确。请确认是否为下述设定。

通过Station alias校验时

KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”

电机不转

如果发生电机不转的情况,则只可能是伺服/步进电机驱动器的齿轮相关设定导致移动量变为微量。请确认下述内容。

是否正确设定了“电机分辨率”(0x6091:0x01)和“负载轴分辨率”(0x6091:0x02)的值

“电机分辨率”(0x6091:0x01)和“负载轴分辨率”(0x6091:0x02)的值是否与KV STUDIO的轴设定中“电子齿轮比(分子)”和“电子齿轮比(分母)”的设定值一致

“Motor Code”(H00-00) 是否与所连接电机的MotorCode一致

更改后的参数在切断电源后被重置

如果更改后的参数在切断电源后被重置,则需要先将设定改为将参数保存到伺服/步进电机驱动器的断电保持区域(ROM)中。请在“通信写入是否存E2PROM”(H0E-01)中写入“3:写功能码和对象字典时都保存EEPROM”,将更改后的参数设为保存在断电保持区域(ROM)中的状态,然后再次更改参数进行确认。

不清楚参数的单位

“负载转动惯量比 [0.01%]”(H08-15) 在Inovance的设定软件中显示为0.00~120.00,而在KV STUDIO上,应在0~12000的范围内进行设定(例:12.34%应设为1234)。

执行软件复位后,发生PDO通信错误

执行软件复位后,有时会发生PDO通信错误。在完成复位时,会自动开始PDO通信,并清除PDO通信错误。

 

 

 
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上述以外的运动控制常见故障排除,请参阅下述资料。

“运动控制的故障排除”