本指南说明
本指南说明的是，使用KV-X500/X300系列的Universal Library，运行Delta Electronics, Inc.的ASDA-A2时的操作步骤。
Universal Library的其他功能，请参阅“KV-X500/X300系列 运动控制功能 用户手册”。
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•本指南中的制造商名称是“Delta”，机型名称是“ASDA-A2”。 •本指南使用了如下所示的截图。
截图中显示的“Vendor”、“Vender Series”等的字符串，表示在实际画面上连接的机型的机型名称、系列名称和制造商名称。 |
Delta Electronics, Inc.的ASDA-A2的功能
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功能 |
支持 |
备注 |
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参数传输/读取 |
•数字输入接脚DI* 功能规划 - 输入功能选择（*:5～7） •数字输入接脚DI* 功能规划 - 输入接点（*:5～7） •扩充数字输入接脚EDI* 功能规划 - 输入功能选择（*:9～13、11除外） •扩充数字输入接脚EDI* 功能规划 - 输入接点（*:9～13、11除外） •绝对型编码器设定 •信息读取选择 - 溢位警告设定 •站号设定 •EtherCAT Station Alias Register 0x0012的传输源 •增益调整方式 •自动及半自动模式下，速度回路响应带宽设定 •对伺服电机的负载惯量比 [0.1 times] |
可通过KV STUDIO设置的伺服/步进驱动器的参数。 |
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执行功能 |
参数初始化 |
○ |
将伺服/步进驱动器的参数初始化。 |
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保存参数 |
— |
将伺服/步进驱动器的参数保存到断电保持区域（ROM）。 |
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软件复位 |
— |
执行伺服/步进驱动器的软件复位。 |
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ABS编码器安装 |
○ |
重置绝对值编码器的设置。 |
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自动调谐 |
○ |
调整电机的响应性。 |
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报警监控 |
○ |
通过KV STUDIO监控伺服/步进驱动器上发生的报警代码和报警名称。 |
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机型固有FB |
确认机型 |
○ |
确认机型。 |
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读取多个参数 |
○ |
读取伺服/步进驱动器的参数，保存为CSV文件。 |
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写入多个参数 |
○ |
通过CSV文件写入伺服/步进驱动器的参数。 |
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参数初始化 |
○ |
将伺服/步进驱动器的参数初始化。 |
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保存参数 |
— |
将伺服/步进驱动器的参数保存到断电保持区域（ROM）。 |
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软件复位 |
— |
执行伺服/步进驱动器的软件复位。 |
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ABS编码器安装 |
○ |
重置绝对值编码器的设置。 |
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读取AT参数 |
○ |
读取电机响应性的相关参数。 |
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写入AT参数 |
○ |
写入电机响应性的相关参数。 |
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ESI文件捆绑 |
○ |
记载了EtherCAT通讯所需信息的文件。 如未捆绑，请从相关制造商的HP上获取ESI文件。 |
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1安装和排线
准备所需设备
请准备下述设备。
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KV-PU1*1 |
CPU单元 |
LAN电缆*2 |
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支持EtherCAT的伺服/步进驱动器 |
电机 |
其他所需设备 |
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请参阅伺服/步进驱动器的说明书，准备所需的设备（缆线等）。 |
*1:CPU单元是KV-X310时不能使用。如不使用KV-PU1，请在CPU单元主机下侧直接连接直流24V电源。
*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。
用LAN电缆连接CPU单元的EtherCAT端口和伺服/步进驱动器的IN端口。如需连接多台伺服/步进驱动器，请如下图所示，用LAN电缆连接上一台伺服/步进驱动器的OUT端口和下一台的IN端口。
使用伺服/步进驱动器的I/O功能时，请如下进行I/O排线。
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功能 |
插针编号 |
信号 |
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正方向限位开关 |
2 |
EDI9 |
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负方向限位开关 |
3 |
EDI10 |
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原点传感器 |
6 |
EDI13 |
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停止传感器 |
- |
- |
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同步控制外部输入 |
5 |
EDI12 |
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紧急停止 |
31 |
DI7 |
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电源 +24V |
1 |
COM+ |
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GND 0V |
- |
- |
2KV-X500/X300系列的设置
1连接计算机和CPU单元。
用USB线连接计算机和CPU单元。
2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。
连接方法请参阅排线示意图。
3启动KV STUDIO，创建项目。
单击菜单中的【文件】＞【新建项目】。设置项目名称和保存位置，单击〔OK〕。
显示［管理员设定］对话框，设置［用户名］和［密码］，然后单击〔OK〕。
显示［确认单元配置设定］对话框。此处由于不使用扩展单元，所以请单击〔否〕。
如果除了CPU单元以外，还需使用扩展单元，请单击〔是〕，然后在单元编辑器上进行单元设置。
4设置EtherCAT结构。
双击工作区的［EtherCAT］。
选择〔自动设定(自动配置)〕。
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自动配置是扫描实际连接的设备后自动注册的功能。请在执行自动配置之前，用LAN电缆连接CPU单元和伺服/步进驱动器。 |
自动配置完成后，单击〔确定〕。
伺服/步进驱动器被添加。EtherCAT结构设置完成后，单击〔OK〕。
显示表示已导入Universal Library的对话框，请单击〔确定〕。
显示下述对话框，请单击〔是〕。
设置轴编号和轴名称，单击〔OK〕。
显示下述对话框，请单击〔确定〕。
5进行轴设置。
双击工作区的［轴设定］中注册的设备，设置［编码器分辨率］。
请在伺服/步进驱动器的说明书中确认编码器分辨率，设置相同的数值。
6进行坐标转换。
双击工作区的［轴控制设定］，然后单击下图中的图标。
显示［坐标转换计算］对话框。
下图是10mm节距滚珠丝杠按0.001mm单位转动时的设置。
单击〔执行计算〕，可确认当前设置下的计算结果。
设置后，单击〔OK〕。
显示下述对话框，请单击〔是〕。
7根据需要，设置原点回归。
KV-X500/X300系列的原点回归运行由PLC管理。因此，请不要通过驱动器的功能进行原点回归。
原点回归是通过梯形图程序执行的。
如果使用的是绝对值编码器，则只需在初次使用时执行原点回归。
如果使用的是增量式编码器，则需在每次启动电源时执行原点回归。
3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认
1传输项目。
单击菜单中的【监控器/模拟器】＞【PLC传输->监控器模式】。显示［PLC传输］对话框，请单击〔执行〕。
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根据用户认证设定的内容，需要输入用户名和密码时，请进行输入。 用户认证设定的详细内容，请参阅《KV STUDO 用户手册》。 |
由于更改了轴设置和EtherCAT刷新设置，所以需要重启这些功能使设置生效。请单击〔是〕。
单击〔是〕，传输项目。
传输完成后，会显示下述对话框。请依次单击〔确定〕→〔是〕，将CPU单元切换为RUN模式。
2设置伺服/步进驱动器的参数。
设置I/O的分配、电机旋转方向、ABS/INC的选择、启动时需调整的参数。
右击工作区的［轴设定］中注册的设备，然后单击【参数传输/读取】。
显示［参数传输/读取选项］对话框，请单击〔重置为推荐值〕，启动［参数传输/读取］对话框。
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推荐值是按「伺服/步进驱动器的I/O推荐排线」中记述的方式排线时的适用参数。 KV-X500/X300系列的设计是，无论伺服/步进驱动器的功能如何，都是通过PLC来控制所有功能的。 因此，会禁用各驱动器单独提供的原点回归功能和限位停止运行，将PLC可管理的设置设为推荐值。 |
确认已勾选对象设备和要传输的参数后，单击〔传输〕。
对话框中会显示使参数生效需要进行的操作（重启电源等），请按照显示内容进行操作。
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如果使用的是不支持软件复位的设备，请重启驱动器的电源以使设置生效。 |
3执行试运行，确认设置没有问题。
右击工作区的［轴设定］中注册的轴，启动［试运转］对话框。单击〔强制动作使能〕和〔强制伺服ON〕。确认［动作就绪］和［伺服就绪］变为绿色亮灯，确认JOG开始运行。
如需更改电机旋转方向、编码器类型等参数，也可从［试运转］对话框打开［参数传输/读取］对话框。
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使用ABS编码器时，有时会需要进行安装。 右击工作区的［EtherCAT］中注册的设备，然后单击【执行功能】。 显示［执行功能］对话框，请选择［ABS编码器安装］，然后单击〔执行〕。
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如果轴没有正常运行，请再次确认设置和排线。
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可批量传输设置的参数 可批量传输勾选的机型的参数。从而轻松进行多轴设置。
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4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。
可通过［试运转］或［运动监控器］确认伺服/步进驱动器的报警。
可确认驱动器的报警编号以及报警内容。
4示例程序
示例程序用于说明下述运行。
•动作使能/伺服ON
•JOG
•原点复归
•定位控制
•错误清除
KV-X500/X300系列可通过下述2种方法编写运动控制的程序。
另外，还可通过下述拖放操作轻松创建程序。
1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。
2从选项中选择想要创建的程序内容。
自动生成程序。
显示为红色字的是未注册的变量。对于变量名称重复的变量，请根据需要改写变量名称。
3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。
4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。
可从轴设置中拖放已注册的轴，创建下述程序。
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通过功能块编程时，需要预先在单元编辑器中将指令方法设置为功能块。 |
动作使能/伺服ON
JOG
原点复归
定位控制
错误清除
可从轴设置中拖放已注册的轴，创建下述程序。
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通过CPU软元件编程时，需要预先在单元编辑器中将指令方法设置为继电器。 |
动作使能/伺服ON
JOG
原点复归
定位控制
错误清除
5附录
•故障排除
Universal Library功能的运行确认机型和支持的型号如下。
运行确认机型
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驱动器型号 |
ASD-A2-0121-EN |
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实机修订版 |
0x02040608 |
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ESI修订版 |
0x02040608 |
支持的型号
Delta ASDA-A2系列
如需更改Digital inputs的分配，请使用“参数传输/读取”，更改功能的设定。
如需更改Digital inputs的极性，请在“运动功能映射”中更改“位取反”的设定。
如不使用限位开关，请在“运动功能映射”和“参数传输/读取”中更改限位开关的设定。
可使用下述专用功能块。注册Universal Library文件后，会在工具箱的［Universal Library］文件夹中导入机型固有功能块。
功能块的使用方法和参数说明请参阅下述资料。
《KV-X500/X300系列 运动控制功能 用户手册》
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功能 |
功能块 |
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确认机型 |
MC_ModelCheck_DELTA_ASDA_A2_V** |
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读取多个参数 |
MC_MultiParameterRead_DELTA_ASDA_A2_V** |
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写入多个参数 |
MC_MultiParameterWrite_DELTA_ASDA_A2_V** |
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参数初始化 |
MC_ParameterInitialize_DELTA_ASDA_A2_V** |
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ABS编码器安装 |
MC_ABSEncoderSetup_DELTA_ASDA_A2_V** |
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读取AT参数 |
MC_ATParameterRead_DELTA_ASDA_A2_V** |
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写入AT参数 |
MC_ATParameterWrite_DELTA_ASDA_A2_V** |
※“**”是功能块的版本。
下面说明更改用MC_MultiParameterRead读取的参数时的操作步骤。
1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。
(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。
(2)选择【属性】。
(3)删除［只读］的勾选。
(4)单击〔OK〕。
(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。
2选择从系统功能块导入的注释的语言。
3双击机型固有功能块，显示内容。
4编辑功能块内部的ST。
下述是添加1个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、大小是4byte的参数时的示例。
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初始设置是最多可读取200个参数。如需读取201个以上的参数，请更改局部变量MAX_PARAMETER_NUM的值以及audiParameter的数组大小（第1维）。
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执行功能时，是对伺服/步进驱动器中配置的对象执行SDO Read/SDO Write。各对象的详细内容，请参阅伺服/步进驱动器的说明书。
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功能 |
执行的SDO Read/SDO Write |
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安装ABS编码器 |
1. 向特殊参数写入(0x2208:0x00)写入271 |
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2. 向绝对位置归零(0x2247:0x00)写入1 |
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参数初始化 |
3. 向特殊参数写入(0x2208:0x00)写入10 |
自动调谐时，可编辑下述对象的值。各对象的详细内容，请参阅伺服/步进驱动器的说明书。
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对象名称 |
ObjectIndex:SubIndex |
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增益调整方式* |
0x2220:0x00 |
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自动及半自动模式下，速度回路响应带宽设定 |
0x221F:0x00 |
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对伺服电机的负载惯量比 [0.1 times] |
0x2125:0x00 |
*:自动调谐只支持［自动模式 (持续调整)］。如需使用其他模式，请在［参数传输/读取］对话框中更改模式。
发生“错误40016: EtherCAT 节点设备校验不一致2”
KV-X500/X300系列上发生“错误40016: EtherCAT 节点设备校验不一致2”时，可能是Explicit Device ID检查发生了错误。Explicit Device ID检查校验的内容可能不正确。请确认是否为下述设定。
•通过Station alias校验时
‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”
‒伺服/步进电机驱动器的“EtherCAT Station Alias Register 0x0012的传输源”(P3-18)是“0”
•通过“站号设定”(P3-00)校验时
‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”或“308”
‒伺服/步进电机驱动器的“EtherCAT Station Alias Register 0x0012的传输源”(P3-18)是“1”(“Explicit Device ID寄存器”是“308”时，无需设定“EtherCAT Station Alias Register 0x0012的传输源”(P3-18)。)
电机不转
如果发生电机不转的情况，则只可能是伺服/步进电机驱动器的齿轮相关设定导致移动量变为微量。请确认下述内容。
•是否正确设定了“Gear Ratio (Numerator) (N1)”(P1-44)和“Gear Ratio (Denominator) (M)”(P1-45)的值，另外是否与KV STUDIO的轴设定中“电子齿轮比(分子)”和“电子齿轮比(分母)”的设定值一致
不清楚参数的单位
“对伺服电机的负载惯量比 [0.1 times]”(P1-37) 在Delta的设定软件中显示为0.0～200.0，而在KV STUDIO上，应在0～2000的范围内进行设定（例:12.3 times应设为123）。
发生初始化时通信错误
请确认PDO映射的设定是否满足伺服/步进电机驱动器的下述规格要求。
•主站→节点、节点→主站分别可设定1个PDO映射。
•1个PDO映射中可设定的PDO条目数量没有超过伺服/步进电机驱动器的说明书中规定的上限。
读取AT参数/写入AT参数的FB中，未读写负载惯性矩比更新模式的自变量值
该机型不支持负载惯性矩比更新模式，所以不读写值。
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上述以外的运动控制常见故障排除，请参阅下述资料。 |