KV-X500/X300系列 Universal Library

本指南说明

本指南说明的是，使用KV-X500/X300系列的Universal Library，运行Shanghai AMP&MOONS’ Automation Co.,Ltd的SSDC-ECX时的操作步骤。

Universal Library的其他功能，请参阅“KV-X500/X300系列 运动控制功能 用户手册”。

Shanghai AMP&MOONS’ Automation Co.,Ltd的SSDC-ECX的功能

1安装和排线

准备所需设备

请准备下述设备。

*1:CPU单元是KV-X310时不能使用。如不使用KV-PU1，请在CPU单元主机下侧直接连接直流24V电源。

*2:CAT5e规格STP（屏蔽双绞线）。建议使用铝箔＋编织的双屏蔽STP。

排线示意图

用LAN电缆连接CPU单元的EtherCAT端口和伺服/步进驱动器的IN端口。如需连接多台伺服/步进驱动器，请如下图所示，用LAN电缆连接上一台伺服/步进驱动器的OUT端口和下一台的IN端口。

 

伺服/步进驱动器的I/O推荐排线

使用伺服/步进驱动器的I/O功能时，请如下进行I/O排线。

2KV-X500/X300系列的设置

1连接计算机和CPU单元。

用USB线连接计算机和CPU单元。

 

2连接CPU单元和伺服/步进驱动器。

连接方法请参阅排线示意图。

3启动KV STUDIO，创建项目。

单击菜单中的【文件】＞【新建项目】。设置项目名称和保存位置，单击〔OK〕。

 

显示［管理员设定］对话框，设置［用户名］和［密码］，然后单击〔OK〕。

 

显示［确认单元配置设定］对话框。此处由于不使用扩展单元，所以请单击〔否〕。

如果除了CPU单元以外，还需使用扩展单元，请单击〔是〕，然后在单元编辑器上进行单元设置。

 

4设置EtherCAT结构。

双击工作区的［EtherCAT］。

 

选择〔自动设定(自动配置)〕。

 

自动配置完成后，单击〔确定〕。

 

伺服/步进驱动器被添加。EtherCAT结构设置完成后，单击〔OK〕。

 

显示表示已导入Universal Library的对话框，请单击〔确定〕。

 

显示下述对话框，请单击〔是〕。

 

设置轴编号和轴名称，单击〔OK〕。

 

显示下述对话框，请单击〔确定〕。

 

5进行轴设置。

双击工作区的［轴设定］中注册的设备，设置［编码器分辨率］。

请在伺服/步进驱动器的说明书中确认编码器分辨率，设置相同的数值。

 

6进行坐标转换。

双击工作区的［轴控制设定］，然后单击下图中的图标。

 

显示［坐标转换计算］对话框。

下图是10mm节距滚珠丝杠按0.001mm单位转动时的设置。

单击〔执行计算〕，可确认当前设置下的计算结果。

设置后，单击〔OK〕。

 

显示下述对话框，请单击〔是〕。

 

7根据需要，设置原点回归。

KV-X500/X300系列的原点回归运行由PLC管理。因此，请不要通过驱动器的功能进行原点回归。

原点回归是通过梯形图程序执行的。

如果使用的是绝对值编码器，则只需在初次使用时执行原点回归。

如果使用的是增量式编码器，则需在每次启动电源时执行原点回归。

3伺服/步进驱动器的设置和单机运行确认

1传输项目。

单击菜单中的【监控器/模拟器】＞【PLC传输->监控器模式】。显示［PLC传输］对话框，请单击〔执行〕。

 

由于更改了轴设置和EtherCAT刷新设置，所以需要重启这些功能使设置生效。请单击〔是〕。

 

单击〔是〕，传输项目。

 

传输完成后，会显示下述对话框。请依次单击〔确定〕→〔是〕，将CPU单元切换为RUN模式。

 

2设置伺服/步进驱动器的参数。

设置I/O的分配、电机旋转方向、ABS/INC的选择、启动时需调整的参数。

右击工作区的［轴设定］中注册的设备，然后单击【参数传输/读取】。

 

显示［参数传输/读取选项］对话框，请单击〔重置为推荐值〕，启动［参数传输/读取］对话框。

 

确认已勾选对象设备和要传输的参数后，单击〔传输〕。

 

对话框中会显示使参数生效需要进行的操作（重启电源等），请按照显示内容进行操作。

 

3执行试运行，确认设置没有问题。

右击工作区的［轴设定］中注册的轴，启动［试运转］对话框。单击〔强制动作使能〕和〔强制伺服ON〕。确认［动作就绪］和［伺服就绪］变为绿色亮灯，确认JOG开始运行。

 

如需更改电机旋转方向、编码器类型等参数，也可从［试运转］对话框打开［参数传输/读取］对话框。

如果轴没有正常运行，请再次确认设置和排线。

4确认伺服/步进驱动器没有发生报警。

可通过［试运转］或［运动监控器］确认伺服/步进驱动器的报警。

 

可确认驱动器的报警编号以及报警内容。

4示例程序

示例程序用于说明下述运行。

•动作使能/伺服ON

•JOG

•原点复归

•定位控制

•错误清除

KV-X500/X300系列可通过下述2种方法编写运动控制的程序。

•运动控制功能块

•运动控制CPU软元件

另外，还可通过下述拖放操作轻松创建程序。

1选择了轴设置中的设备后，拖放到梯形图编辑窗口中。

2从选项中选择想要创建的程序内容。

自动生成程序。

 

显示为红色字的是未注册的变量。对于变量名称重复的变量，请根据需要改写变量名称。

3在进行了范围选择的状态下右击程序，在右击菜单中单击［新登录变量］。

 

4显示［新登录变量］对话框，请单击［创建］，注册变量。

 

示例程序（使用功能块时）

可从轴设置中拖放已注册的轴，创建下述程序。

动作使能/伺服ON

 

JOG

 

原点复归

 

定位控制

 

错误清除

 

示例程序（使用CPU软元件时）

可从轴设置中拖放已注册的轴，创建下述程序。

动作使能/伺服ON

 

JOG

 

原点复归

 

定位控制

 

错误清除

 

5附录

•支持型号列表

•从推荐排线改为其他方式

•机型固有功能块

•更改读取对象的参数

•执行功能时使用的对象

•故障排除

支持型号列表

Universal Library功能的运行确认机型和支持的型号如下。

运行确认机型

支持的型号

AMP&MOONS' SSDC-ECX系列

‒SSDC-ECX-H

‒SSDC-ECX-J

从推荐排线改为其他方式

如需更改Digital inputs的极性，请在“运动功能映射”中更改“位取反”的设定。

如不使用限位开关，请在“运动功能映射”和“参数传输/读取”中更改限位开关的设定。

机型固有功能块

可使用下述专用功能块。注册Universal Library文件后，会在工具箱的［Universal Library］文件夹中导入机型固有功能块。

功能块的使用方法和参数说明请参阅下述资料。

《KV-X500/X300系列 运动控制功能 用户手册》

※“**”是功能块的版本。

更改读取对象的参数

下面说明更改用MC_MultiParameterRead读取的参数时的操作步骤。

1机型固有功能块的初始设置是只读，不能编辑。应解除只读设置。

(1)右击MC_MultiParameterRead功能块。

(2)选择【属性】。

(3)删除［只读］的勾选。

(4)单击〔OK〕。

(5)显示确认对话框，请单击〔是〕。

 

2选择从系统功能块导入的注释的语言。

 

3双击机型固有功能块，显示内容。

 

4编辑功能块内部的ST。

下述是添加1个ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、大小是4byte的参数时的示例。

 

执行功能时使用的对象

执行功能时，是对伺服/步进驱动器中配置的对象执行SDO Read/SDO Write。各对象的详细内容，请参阅伺服/步进驱动器的说明书。

故障排除

发生“错误40016: EtherCAT 节点设备校验不一致2”

KV-X500/X300系列上发生“错误40016: EtherCAT 节点设备不匹配 2”时，可能是Explicit Device ID检查发生了错误。Explicit Device ID检查校验的内容可能不正确。请确认是否为下述设定。

•通过Station alias校验时

‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”

‒AMP&MOONS'的设定软件中的“3.控制模式设置”的“ID”是“由主机自动分配”(默认值是“固定为 X”。)

•通过旋转开关校验时

‒KV STUDIO的EtherCAT设定的“Explicit Device ID寄存器”是“18”或“308”

‒AMP&MOONS'的设定软件中的“3.控制模式设置”的“ID”是“固定为 X”(请在X中输入校验时使用的值。默认值是“固定为 X”。)

电机不转

如果执行了下述操作，则可能发生电机不运行。请重新接通电源。

•连接了AMP&MOONS'的设定软件。

•通过执行功能或机型固有功能块执行了参数初始化。

更改后的参数在切断电源后被重置

如果更改后的参数在切断电源后被重置，则需要将相关参数保存到伺服/步进电机驱动器的断电保持区域（ROM）中。请在更改参数后，使用执行功能或机型固有功能块保存参数。

发生了电压相关驱动报警

如果“Continuous current [0.01A]”(0x2200:0x00)和“Peak current [0.01A]”(0x2201:0x00)的值较小，则可能发生“Internal Voltage Bad”(0xFF05)或“Voltage Low”(0xFF36)之类的电压相关驱动报警。请确认是否正确设定了“Continuous current [0.01A]”(0x2200:0x00)和“Peak current [0.01A]”(0x2201:0x00)的值。

无法更改“Peak current [0.01A]”(0x2201:0x00)和“Continuous current [0.01A]” (0x2200:0x00)的值

需要将“Peak current [0.01A]”(0x2201:0x00)设为“Continuous current [0.01A]”(0x2200:0x00)以上的值。请确认大小关系。

可设定的值范围，因所使用的电机而异。请确认所使用的电机规格。

不清楚参数的单位

“Continuous current [0.01A]”(0x2200:0x00)在AMP&MOONS'的设定软件中显示为0.10～10.00，而在KV STUDIO上，应在10～1000的范围内进行设定（例:1.23A应设为123）。

“Peak current [0.01A]”(0x2201:0x00)在AMP&MOONS'的设定软件中显示为0.10～15.00，而在KV STUDIO上，应在10～1500的范围内进行设定（例:1.23A应设为123）。